高级研究员-具身算法

Job description

具身机器人运动控制

负责人形机器人全身运动学、动力学建模与仿真，构建高精度运动控制基础框架； 开发并优化双足行走、奔跑、跳跃等步态规划算法，实现复杂地形下的稳定运动； 设计基于MPC、WBC（Whole-Body Control）或强化学习的全身协同控制策略，提升动作流畅性与鲁棒性； 负责关节级/电机级底层驱动接口调试，完成控制算法在实时系统（如EtherCAT、ROS2）上的部署与调参； 融合IMU、足底力传感器、关节编码器等多源反馈信号，开发状态估计与落足检测模块； 针对意外外力扰动或地面突变，设计快速响应平衡恢复算法，保障本体安全； 参与机器人整机联合调试，与机械、电气、AI团队协作，闭环优化“设计-控制-感知”联动性能； 撰写技术文档，制定控制接口规范与测试标准，支持产品化迭代与量产移交。 硕士及以上学历，控制工程、机器人学、自动化、机电一体化或相关专业，博士优先； 3年以上足式机器人（双足/四足）运动控制开发经验，具备人形机器人实机调试经验者优先； 精通现代控制理论（LQR、MPC）、优化控制及全身动力学，熟悉刚体动力学与碰撞处理； 熟练掌握C++和Python，具备ROS/ROS2、实时Linux系统下的软硬协同开发能力； 熟悉常用仿真环境（如PyBullet、Mujoco、Gazebo）及物理引擎参数标定方法； 对IMU预处理、卡尔曼滤波/粒子滤波状态估计有深入工程实践； 具备良好的数学功底（李群/李代数、凸优化、数值求解器），能独立推导并实现控制算法； 善于跨团队沟通，逻辑清晰，具备较强的问题拆解与抗压推进能力。