具身智能仿真合成数据工具链开发工程师

Job description

岗位一

具身智能仿真合成数据工具链开发工程师 岗位定位：构建基于NVIDIA Isaac/MuJoCo的高保真合成数据管线，实现从场景搭建、动作执行到数据标注的全流程自动化，为VLA模型训练提供高质量"数字养料"。

数据管线架构

• 设计并开发端到端的合成数据生成（SDG）流水线，支持多模态数据（RGB-D、点云、关节状态、力觉、语言指令）的自动化采集、清洗、标注与存储

仿真引擎开发

• 基于NVIDIA Isaac Sim/Isaac Lab或MuJoCo构建高保真物理仿真环境，实现机器人本体、传感器、复杂场景的精确建模

自动化标注系统

• 开发3D边界框、语义分割、深度估计、动作轨迹的自动化标注工具，结合生成式AI增强数据多样性与逼真度

域随机化策略

• 实施光照、纹理、物理参数、相机位姿的域随机化（Domain Randomization），提升模型从仿真到现实的泛化能力

数据质量管理

• 构建数据质量评估体系，开发可视化工具监控数据分布、标注一致性与场景覆盖率 任职要求：
• 硕士及以上学历，计算机、机器人、自动化、物理等相关专业

技术栈

• 精通Python/C++，熟悉PyTorch/TensorFlow，具备ROS/ROS2开发经验

仿真经验

• 熟练使用NVIDIA Isaac Sim/Omniverse、MuJoCo或Gazebo，熟悉USD格式与物理引擎参数调优
• 3D视觉基础：熟悉OpenCV、PCL、Open3D，了解相机模型、点云处理与3D重建

工程能力

• 具备大规模数据并行处理经验，熟悉分布式存储与数据版本管理 加分项：
• 有OmniVerse Replicator批量导出高质量标注数据的实战经验
• 熟悉Isaac Lab框架，具备强化学习训练与策略部署经验
• 有柔性物体仿真或操控相关研究成果（论文或开源项目）
• 熟悉视觉大模型（VLM）或具身大模型（VLA）的数据格式要求